占人形机器人本体成本近一半：深度剖析人形机器人关节模组核心赛道

本文来自微信公众号：MIR睿工业，作者：MIR施俊男

近日，目标冲击A股人形机器人第一股的宇树科技完成科创板IPO审核，成功过会。仅仅73天的闪电审核速度、42亿元的募资计划，瞬间点燃了整个产业链的投资情绪，也让全行业再次将目光聚焦到人形机器人的核心硬件——运动执行单元身上。伴随人形机器人商业化落地的步伐不断加快，关节模组作为支撑机器人完成行走、抓取、人机交互等所有动作的核心执行部件，它的性能水平、生产成本以及量产能力，直接决定了人形机器人整机的落地进度和市场竞争力。目前关节模组的成本占人形机器人本体总成本的比例已经达到约50%，是不折不扣的成本半壁江山。本期MIR睿工业将从市场整体情况、主流技术路线、核心零部件拆解、现存技术难点与未来发展趋势四个维度，梳理人形机器人关节模组行业的发展现状与未来方向。

01

市场概况：关节模组迎来高速增长窗口期

MIR DATABANK

2025年被视为人形机器人的正式量产元年，头部整机企业已经完成了产线搭建和核心零部件供应链的梳理，全年人形机器人整机产量突破1.8万台。短期行业展望显示，接下来人形机器人产业会逐步从试点验证阶段迈向规模化交付阶段，应用场景会不断成熟，商业模式也会逐步清晰，预计到2030年，全球人形机器人整机产量将突破25万台。而作为人形机器人核心部件的关节模组，也将同步享受行业高速增长的红利。

当前人形机器人本体厂商和关节模组的供应链合作模式主要分为三类：自研自产、自研代加工、第三方外采，目前行业内第三方采购的占比约为63%，预计未来第三方采购的比例还会持续提升。

数据来源：MIR DATABANK

关节模组市场规模

根据MIR睿工业的调研统计，2025年中国人形机器人领域第三方关节模组的出货量（不含整机厂商自研部分）已经突破28万台。随着人形机器人行业的持续发展，单台人形机器人搭载的关节模组数量不断提升，未来关节模组市场规模会快速增长，预计到2030年，中国人形机器人第三方关节模组出货量将接近500万台。

2023-2030年中国人形机器人第三方关节模组出货量预测（不含自研）

数据来源：MIR DATABANK

关节模组下游应用

很多人提起关节模组，第一反应都会联想到人形机器人，但实际上关节模组的应用范围远不止于此。关节模组最早实现商业化落地的下游领域是协作机器人，依靠模块化、高集成度的产品特性，已经在协作机器人领域实现了规模化应用。随着关节模组技术的不断迭代升级，这套成熟的动力单元方案正在快速向更多领域渗透延伸：从四足机械狗，到需要柔性化升级的工业自动化设备，再到当前的风口人形机器人，关节模组已经成为多个领域通用的核心动力部件。

02

产品分类与市场格局：旋转关节玩家类型丰富，线性关节渗透率逐步提升

MIR DATABANK

人形机器人关节模组主要分为旋转关节模组和线性关节模组两大类别。

• 旋转关节模组：可以将电机输出的高速低扭旋转运动，转化为低速高扭旋转运动的关节模组，核心组成部件包括电机、减速机等。

  
  

  
  

• 线性关节模组：可以将电机的旋转运动转化为直线运动的关节模组，主要用来实现机器人关节的伸缩运动或是直线位移控制。

  
  

  
  

旋转关节模组

旋转关节是所有机型人形机器人都必须配备的基础核心部件。当前主流双足人形机器人，单台平均搭载的旋转关节数量约为20~30个，轮式人形机器人单台平均搭载的旋转关节数量约为14~20个。预计未来随着人形机器人精细操作能力提升，整机动作复杂程度提高，单台旋转关节的配置数量还有进一步提升的空间。

目前旋转关节模组的供应商类型十分丰富，不同背景的厂商都在尝试切入这个人形机器人核心赛道，包括一体化关节模组厂商、工业/协作机器人厂商、电机零部件厂商、减速机零部件厂商、汽车零部件厂商、3C电子组装厂商等多个类别。

• 一体化关节模组厂商、汽车零部件厂商、3C电子组装厂商：这类厂商拥有成熟的批量制造和组装经验，产品价格竞争力较强，代表企业有意优科技、南京因克斯、宁波华翔等。

  
  

  
  

• 电机、减速机类零部件厂商：这类厂商掌握底层技术，拥有成熟的供应链优势，产品开发迭代速度快，成本控制能力强，代表企业有开璇智能、禾川科技、同川科技等。

  
  

  
  

• 机器人整机厂商：这类厂商大多以关节模组或是整臂的形式对外供货，在模组和整臂的运动控制领域积累了丰富经验，代表企业有珞石、JAKA、睿尔曼、天机等。

  
  

  
  

线性关节模组

当前，线性关节在人形机器人本体中的搭载比例还比较低，单台整机的配置数量不多。2025年线性关节的行业需求增长主要由Tesla人形机器人带动，国内的需求主要来自小鹏、开普勒等企业。随着人形机器人逐步在工业作业、商业服务领域落地应用，市场对人形机器人的重载搬运、长续航运行、动作柔顺度等性能要求不断提升，线性关节的市场渗透空间预计会进一步扩大。

从供给端来看，布局线性关节模组的玩家也十分多样，主要包括汽车零部件企业、电机厂商、丝杠厂商以及第三方关节模组厂商。

不同技术路线的关节模组如下：

信息来源：MIR睿工业收集整理

根据MIR睿工业的调研，2025年中国人形机器人第三方关节模组出货量（不含自研）中，谐波旋转关节模组和行星旋转关节模组占比超过90%，是当前市场的绝对主流。不同技术路线的关节模组，供应链合作模式也存在一定差异。

2025年中国人形机器人第三方关节模组出货量占比（不含自研）-分类型

数据来源：MIR DATABANK

03

核心零部件拆解：关节模组需求爆发拉动上游零部件技术升级

MIR DATABANK

人形机器人关节模组的核心零部件包括：电机、减速器/丝杠、驱动器、编码器、轴承、传感器等。其中价值量占比最高的核心零部件分别是：①无框力矩电机；②减速器；③丝杠；④驱动器。

• 电机：无框力矩电机能够匹配人形机器人对关节紧凑结构的核心需求。从应用端来看，下游客户对高负载关节模组的需求不断提升，轴向磁通电机依靠高扭矩密度等产品优势，未来应用比例预计会持续提高，国内代表厂商包括富兴机电、雷赛智能、步科。

  
  

  
  

• 减速器：当前人形机器人主要采用行星减速器和谐波减速器，而摆线减速器依靠高精度、高承载力等产品优势，未来应用比例预计会提升，国内代表厂商包括绿的谐波、纽氏达特、中大力德。

  
  

  
  

• 丝杠：在人形机器人线性关节模组中，主流选型为反向式行星滚柱丝杠，国内代表厂商包括新剑传动、五洲新春、北特科技。

  
  

  
  

04

技术难点与发展趋势：向更轻量、更强动力、更智能方向进化

MIR DATABANK

在人形机器人商业化落地的过程中，关节模组作为核心执行单元，目前还面临多项技术难点：

• 散热问题突出：在高负载工况下电机持续发热，很容易出现温度过高、性能衰减、使用寿命缩短等问题，这是当前行业普遍存在的痛点。

  
  

  
  

• 扭矩密度不足：扭矩密度是衡量人形机器人关节性能的核心指标，直接决定机器人的负重能力。如何在小型化的结构空间内实现更大的扭力输出，技术门槛较高。

  
  

  
  

• 力控技术待突破：与人安全协作、实现灵巧操作是未来人形机器人的核心能力，这对关节的力控精度、动作柔顺性以及多维力解耦能力提出了很高要求，技术研发难度较大。

  
  

  
  

• 小型轻量化与高度集成存在矛盾：人形机器人的四肢、腕部、脚踝等部位关节可用空间十分狭小，对模组的体积和重量提出了极致要求。当前将电机、减速器、编码器、传感器、驱动板进行一体化集成已经成为行业主流方案。

  
  

  
  

整体来看，未来关节模组的技术迭代会朝着体积更小重量更轻、动力输出更强、散热效果更好、感知精度更高、控制响应更快、运行更稳定、安全可靠的方向持续升级。