人形机器人培训苹果创新技术迈向低成本、高效率

IT 世家 5 月 22 科技媒体日新闻 AppleInsider 昨日（5 月 21 日本)发布博文，报道称苹果最新披露。 PH2D 方法，与人类教练和机器人演示相结合，对人形机器人进行训练，使其获得更有效的学习效率。

这个星期三，苹果公司发布《Humanoid Policy ~ Human Policy》本文直接指出了传统训练方法的不足，提出了一种可扩展、成本效益高的新方案，称为“ PH2D "（Physical Human-Humanoid Data）。

苹果在专利中提到，传统的人形机器人培训依赖于机器人演示者，这个过程被描述为“劳动密集型”，需要昂贵的远程控制数据收集。

IT 世家援引博文介绍，苹果的新方法与人类教练和机器人演示相结合，利用改造后的消费设备，制作训练材料。

比如，Apple Vision Pro 头部显示器调整到只使用左下摄像头进行视觉观察，配合 ARKit 技术获取 3D 头部和手部姿势数据；改造后的 Meta Quest 头显搭载 mini ZED 三维摄像机，成为低成本的训练工具。

人类教练通过这些设备记录手部操作，包括抓取、抬起物体、倒液等操作。他们还在录制过程中提供语音指导，视频减缓后用于机器人训练。

所以苹果也开发了一个名字“ Human-humanoid Action Transformer "（HAT）模型，能够同时处理人类教练和机器人演示者产生的数据。

这种模式构建了一个通用的战略框架，表现出更好的泛化能力和稳定性，而不是只使用真实机器人数据的训练方法。研究表明，在特定任务(如垂直抓取物体)中，这种结合训练策略的效果优于单个机器人演示者的训练。

苹果的研究表明，这种组合训练不仅成本高、效率高，而且可以显著提高机器人的性能。虽然目前只展示了机器人灯的原型，但据说苹果正在为终端消费者开发移动机器人，可以执行家务和简单的任务。

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